ABB机器人有一些服务例行程序，可以执行一系列常用服务，如常用的负载测试和保养信息确认等。

一、操作前提

1、程序必须停止且必须有程序指针。

2、在同步模式下无法调用例行程序。

  3、如果服务例行程序包含必须在自动模式中执行的部分，在启动服务例行程序之前必须不能手动移动程序指针。 程序指针应在程序流程停止的位置。

二、调用服务例行程序

 1、通过【PP移至例行程序】选择一个例行程序；     

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2、选择【调试】-【调用例行程序】，即可打开服务例行程序，根据需要选定例行程序进行操作；

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三、常用的服务例行程序介绍

1、AxisCalibration 轴校准

2、Bat_Shutdown 电池关闭

  对于使用双电极触点电池如SMB单元，可以在运输或库存期间关闭串行测量电路板的电池以节省电池电力。这就需要用到Bat_shutdown 服务例行程序。

  系统重新开启时将重置该功能。转数计数器将丢失，需要更新，但校准值将会保留下来。

  注意：在启动服务例行程序Bat_shutdown之前，运行机器人到其校准位置。这样在睡眠模式之后更容易恢复。

3、BrakeCheck 制动检查

  此服务例行程序用于验证机械制动器是否运行正常。在运行的同时，连续测试制动器每次测试费时10-15秒。

4、CalPendulum 校准

   CalPendulum 例行程序是ABB机器人校准的标准方法。这是实现标准类型校准的最精确方法，也是取得正确性能的首荐方法。

5、LoadIdentify 载荷测定

 LoadIdentify服务例行程序用于自动识别安装于机器人之上的载荷数据，可以测定工具载荷和有效载荷。可确认的数据是质量、重心和转动惯量。也可以手动输入数据，但所需信息可能难以计算。

当指定不正确的负载数据时，其常常会引起以下后果：

①机械臂将不会用于其最大容量；

②路径准确性受损，包括过度风险；

③机械结构过载风险。

6、ServiceInfo 系统服务信息

  ServiceInfo是基于Service Information System（ SIS） 的服务例行程序，该软件功能可以简化机器人系统的维护。它对机器人操作时间和模式进行监控，并于维护活动来临时提示操作员。